当时，墨翟在齐国云游，做客在田忌的家中。他的弟子禽滑从魏国来到，墨翟问道：“孙膑在魏国的情况如何？”禽滑亲自向墨翟描述了孙膑被废脚的事情。墨翟叹了口气说：“我本来想推荐孙膑，却反而害了他！”于是，他把孙膑的才能以及庞涓妒忌他的事情，转告给田忌听。田忌对威王说：“国家里有贤能的大臣，却让他们在别的国家受到侮辱，这是绝对不能容忍的！”威王问：“那我派兵去迎接孙膑怎么样？”田忌回答：“庞涓不会让孙膑在本国做官，他怎么会允许孙膑在齐国做官呢？如果我们要迎接孙膑，就必须这样做：秘密地把他载回来，这样才能确保万无一失。”威王采纳了田忌的建议，派客卿淳于髡以进茶为名，去魏国见孙膑。淳于髡领命，带着茶车和国书，来到魏国。禽滑假装成随行的从者。他们到了魏国的都城，拜见了魏惠王，并向他呈上了齐侯的国书。魏惠王非常高兴，安排淳于髡住进了馆驿。禽滑看到孙膑的精神状态很差，没有和他说话，半夜时偷偷地去看他。孙膑背靠在井栏上坐着，禽滑看到他睁大了眼睛，但没有说话。禽滑流着泪说：“孙膑先生，你竟然落到如此困境！我是墨子的弟子禽滑。我的老师向齐王讲述了您的冤屈，齐王非常敬仰您。这次淳于髡先生来，名义上是进贡茶叶，实际上是来接您回齐国，帮您报刖足之仇的！”孙膑泪如雨下，过了一会儿说：“我已经绝望地以为自己会死在沟渠里，没想到今天还有这个机会。只是庞涓疑心太重，恐怕不会让我轻易离开，怎么办？”禽滑说：“我已经想好了计策，孙膑先生不必过于担心。等到行动的时候，我会来接您的。”他们约定只在这个地方见面，千万不要移动。第二天，魏王设宴款待淳于髡，知道他是个善于辩论的人，所以赠送给他丰厚的金帛。淳于髡告别魏王准备离开时，庞涓又设宴在长亭为他饯行。禽滑在前一天晚上已经把孙膑藏在温暖的车里，然后把孙膑的衣服交给了和王义一起生活的仆人穿上，让他披头散发，脸上涂满泥土，装成孙膑的样子。地方官员已经报告了这种情况，庞涓因此没有怀疑。淳于髡离开长亭后，与庞涓畅饮告别。他先派禽滑驾驶马车快速前行，自己亲自押后。又过了几天，王义也逃了回来。人们只见一堆脏衣服散落在地上，却不见了孙膑。立即报告了庞涓，庞涓怀疑孙膑投井自杀了。叫人打捞尸体，却没有找到，接连不断去探访，却毫无消息。庞涓又怕魏王怪罪，就命令左右只申报孙膑落井淹死。也并不怀疑孙膑已经投靠齐国了。
再说淳于髡带着孙膑离开魏国后，才让他洗澡。他们进入临淄城，田忌亲自在十里之外迎接他们。田忌向威王汇报了这件事，威王让孙膑乘坐蒲车入宫。威王向孙膑请教兵法，听后非常满意，立刻想拜他为官。孙膑推辞说：“我还没有立下任何功劳，不敢接受官爵。如果庞涓听说我在齐国被重用，恐怕又会引发他的嫉妒。不如暂时保密，等到有需要我出力的时候，再出来效力，怎么样？”威王答应了孙膑的要求，于是安排他住在田忌的家中，田忌对待他非常尊重。孙膑打算和禽滑一起去谢墨翟和他的师弟，但他的师弟们已经离开了，各自分道扬镳。孙膑叹息不已。他又派人打听孙平、孙卓的消息，却毫无音讯，这才明白庞涓的诡计。
齐威王闲暇时，常和贵族公子们比赛骑马射箭，以决定胜负为乐。田忌的马匹却总是跑不过别人，因此输了很多次。一天，田忌带着孙膑来到射箭场观看比赛。孙膑看到虽然马匹的实力相差无几，但田忌却三次都输了，就私下对田忌说：“将军明天再比赛，我保证能让您赢。”田忌说：“如果您真的能让我赢，我就向国王请求，用千金来做赌注。”孙膑回答：“将军只管去请求吧。”田忌向齐威王请求说：“我的骑射总是输，明天我想倾尽家财，决一死战，每一场比赛都以千金为赌注。”齐威王笑着答应了。那天，所有的公子都装饰了他们的马车，盛装出席，聚集在比赛场地，数千名百姓前来观看。田忌问孙膑：“先生，你保证我能赢的策略是什么呢？千金一赌，可不是闹着玩的！”孙膑说：“齐国的好马都在国王的马厩里，你想要按顺序赢过他们，很难。但是我可以用策略来帮你。三次比赛有上、中、下三个等级。我可以让你用最差的马对上他们的最好的马，用你最好的马对他们的中等马，用你的中等马对他们的最差的马。这样，你虽然会输一次，但一定会赢两次。”田忌说：“这个策略太好了！”于是，孙膑用金鞍锦垫装饰了田忌的较差马匹，让它们看起来像是最好的马匹，先和齐威王赌第一场比赛。然而，这些马匹的实力相差太远，田忌又输了千金。齐威王大笑起来，田忌说：“还有两场比赛，如果我都输了，您再笑话我也不迟。”等到第二场和第三场比赛时，田忌的马匹果然都赢了，赢得了千金的赌注。田忌禀报道：“今天的胜利，并不是因为我的马匹强大，而是孙膑的策略。他让我用下等马对上等马，中等马对中等马，上等马对下等马，所以才能赢得比赛。”齐威王感叹道：“就凭这个小小的策略，我已经看出孙先生的智慧了！”从此，齐威王对孙膑更加敬重，赏赐丰厚，不在话下。
再说魏惠王罢免了孙膑后，命令庞涓负责恢复对中山的控制。庞涓向魏惠王报告说：“中山离我们远，离赵国近，与其去远方争斗，不如就近解决。我请求为您直接攻击邯郸，以报中山之仇。”魏惠王同意了。于是，庞涓派出五百辆战车攻打赵国，围攻邯郸。邯郸的守将连续战败，向赵成侯求援。赵成侯派人带着中山的财物去贿赂齐国求救。齐威王因为已经知道孙膑的能力，任命他为大将。孙膑推辞说：“我是个受过刑的人，如果让我领兵，那会显得齐国没有人才，会被敌人笑话。我建议让田忌做将军。”齐威王于是任命田忌为将军，孙膑为军师，孙膑总是坐在辎车中，秘密地出谋划策，不暴露自己的身份。田忌想要领兵去救援邯郸，孙膑阻止他说：“赵国的将领不是庞涓的对手，我估计我到了邯郸，他们的城池已经被攻下了。我们不如驻扎在半路上，宣称我们要攻打襄陵，庞涓一定会回兵救援，我们等他回来再攻击他，一定能够胜利。”田忌采纳了孙膑的建议。当时邯郸的援军还没有到，邯郸守将因为无法继续抵抗，便向庞涓投降了，庞涓派人向魏惠王报捷。正当庞涓准备继续进兵的时候，突然听说齐国派田忌乘虚来袭襄陵。庞涓大惊，说：“襄陵如果失守，安邑就会受到震动，我必须回去保卫根本。”于是，庞涓下令撤军。
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